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科研处购买ros智能复合机器人
2021-03-19 18:04  
科研处购买ros智能复合机器人
采购编号:C2020032601
采购清单
序号 支出项目 技术规格 制造厂名 单价(估)(元) 数量(估)(元) 金额(估)
(元)
1 ROS豪华版智能复合机器人 1.基本配置
(1)产品尺寸(长*宽*高): ≥450 x 450 x1200 mm;
(2)主结构材料:钢板材 + 铝型材 + 碳纤维;
(3)平台主控制器为NUC8i7BEH,预装Linux Ubuntu + ROS;
(4)最大运行速度不小于1.0m/s,爬坡能力不低于15°;
(5)安装至少5路超声波传感器,预留至少3路防跌传感器接口、3路碰撞传感器和3路红外接口;
(6)电池容量:≥10AH,续航时间:≥6小时;
(7)配有显示器、无线键盘鼠标,显示器尺寸:≥15寸;
(8)本体重量:≤45KG;
2.移动底盘
▲(1)两轮驱动+两轮从动的分布结构,采用伺服轮毂电机作为动力系统;
(2)电机功率:≥60W;
(3)带有至少2路轮毂电机控制接口;
(4)集成三轴陀螺仪、三轴加速度仪、三轴电子罗盘;
▲(5)底盘支持通过调试串口调试机器人,完成机器人运动学参数配置、校准板载IMU模块、读取底盘运行日志信息等功能;
3.机械臂
(1)自由度:≥4;
(2)负载:≥500g;
(3)重复精度:<1mm;
(4)最大臂展:≥500mm;
(5)重量:≤3kg;
(6)电动夹持器最大行程:≥50mm;
▲(7)机械臂带有鱼眼摄像头,视场角≥150°;像素≥200万像素,最高帧速≥1080P/30帧;
4.立体相机
(1)尺寸:≥90*25*25mm;
(2)深度视场(FOV):87°* 58°* 95°;
(3)最高深度流输出分辨率:≥1280*720;
(4)RGB传感器分辨率:≥1920*1080;
(5)RGB传感器帧速率:≥30 fps;
(6)深度精度误差2米内小于2%;
(7)支持输出RGB彩色视频流和Depth深度数据三维点云;
5.激光雷达传感器
(1)量程:≥16m;
(2)测距频率:≥9000hz;
(3)扫描角度:0-360°;
(4)激光功率:满足Class I级别的激光器安全标准;
6.整体功能
(1)支持URDF模型描述,具备完整的URDF模型描述,可以在ROS系统里直接加载;
(2)支持IMU姿态传感,可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息,为机器人的上层控制算法提供数值依据;
▲(3)支持三维立体视觉,可以对室内环境进行三维模型重构,配合ORB-SLAM、RTABMAP等VSLAM算法可以完成视觉导航的任务;
(4)支持SLAM环境建图,可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况,借助Cartographer和GMapping算法,创建环境地图;
(5)支持自主定位导航,将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合,使用AMCL方法进行地图定位,结合ROS的move_base进行自主导航;
(6)支持动态目标跟随,机器人可以快速锁定一个跟踪目标,保持指定距离,一直跟随目标物进行移动;
(7)支持物品检测功能,可以通过摄像头获得图像信息,对图像中的物品进行检测、匹配和轮廓辨识,分辨出图像范围类的物体类别信息;
(8)支持自主物品抓取,可以在物品检测的基础上实现物品抓取功能(提供功能示意图);
(9)支持人脸检测,支持特征级联分类器,可以对环境中的人脸特征进行检测,并根据立体相机采集的点云,计算其三维空间坐标(提供功能示意图);
(10)支持语音控制功能,可以使用主流厂家语音识别技术,配合底盘的控制接口,完美支持语音控制底盘,同时语音助手等;
提供基于Moveit的机械臂路径规划功能;提供基于Moveit和gazebo软件的联合仿真调试功能
深圳朝闻智能信息科技有限公司 29990 1 29990
9





10 合计 29990.00
11 申购人 凌财进 申购部门 科研处
联系人:周老师、温老师
联系电话:3800103
办公地址:河源市东环路河源职业技术学院行政楼B202室

 

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